美楽でからあげを完食するために
こんばんわ。
この記事は、TUT Advent Calendar 2021 - Adventar の21日目の記事です。
皆様は、美楽をご存知でしょうか？
https://goo.gl/maps/mbD7bKucEe85XPzv9
豊橋技術科学大学 から遠からずも近からずもないところに位置する中華料理屋です。
味ヨシ 量ヨシ 値段ヨシ
と、大学生に非常にやさしいお店となっています。
私の所属するサークルでは、高頻度でこの店を利用しています。
というのも、私の所属するサークルでは とある伝統 があるからです。
ひとまず、以下の動画をご覧ください。
動画なんて見てられない人もいるので、決定的瞬間だけお伝えします。
この動画を見てわかる通り、からあげ定食を食べ、完食するとすべての問題が解決します。
動画で食べられている美楽のからあげ定食の全貌は以下の通りとなっています。
定食には、
が含まれています。
見てわかるようにかなりのボリュームです。完食するためには、生半端な覚悟ではいけません。
しかし、これを完食することで以下に示すような効果があります。
普通の開発の場合
Plan（計画）→Do（実行）→Check（評価）→Action（改善）
と、サイクルを回すことでより良いモノづくりを行います。
しかし、美楽に行きからあげを食べることで
Plan（計画）→Do（実行）→ karaage(美楽) →Winner（世界3位）
となります。
私も豊橋に来たばかりのころはこの見解について半信半疑でした。
しかし、体験してしまいました。
豊橋のとうろぼステアチームが優勝したのは、全員美楽の唐揚げ完食してるし、機械班は唐揚げ+チャーハン（通称 からちゃー）してるからなんで、段超えチームも完食してもらいたい pic.twitter.com/1Lw8KVOut4
— 八丁味噌漬けの凧 (@ugokazarukoto11) 2021年10月24日
つまり、美楽でからあげを完食することと良いロボットを作ることには強い相関があります。
そのため、からあげ定食を完食することで、良いロボットを作ることができると言わけです。
ここまで、読んでいただいてわかると思いますが
良いロボットを作るため → からあげを食べる
というフローでは、ロボットを作っている人間にしかからあげを完食するメリットがありません。
しかし、この定理は 逆 が成り立つことが証明されています。
現在のロボコンでのチームリーダがこれを証明しました。
現在のチームリーダは、先ほどのツイートのとうろぼの段越えチームのリーダーです。彼は、豊橋に来た当初はからあげ定食を完食することができていませんでした。
しかし、とうろぼのロボットを改良し、完全にロボットが動作するころには自然とからあげ定食を完食できるようになっていたのです。
つまり、
良いロボットを作ることで、からあげ定食は完食できるようになるのです。
良いロボットを作るためには、やはり ロボットの脳 であるマイコンが肝心です。
近年では、Armコアを搭載したMCUが主流となっています。
今回は、ESP32というマイコンに焦点を絞って、このマイコンを用いたマイコンボードを作った話をします。
今回、お話しするESP32について少しお話します。
ESP32を一言でいうと
240MHzで動いて、Wifi とか Bluetoothを内蔵してる Arduino言語で開発可能なつよつよマイコンです。
詳しくはWikipediaでも見てください。
このESP32に関しては、自分も大好きで昨年のロボコンでアホほど使いました。
#ロボコン
— 八丁味噌漬けの凧 (@ugokazarukoto11) 2020年11月29日
一応、こんな感じで動かしてました。
我ながら、アホなもん作った気がします・・・ pic.twitter.com/uFWFWTihXs
しかし、このESP32には大きな不満点があります。
それは、公式より発売されているESP32-DevKitCのサイズです。
これが本当に残念で、
mbedのボードとして知られているLPC1768よりも2.54mm狭いです。
ここまでは、許すことができます。
しかし、どうしても許せない点があります。
それは、ミニブレッドボードに刺したときにGPIOを片側からしか出せない点です。
私の個人的見解ですが、これは初心者向けのボードとして本当にだめだと思います。
初心者の方が、買ったブレッドボードのサイズをあらかじめ確認しているとは思えませんし、買って出鼻をくじかれたら創作意欲も学習意欲も失せてしまうと思います。
そのあたりは、Arudino Unoの設計が優れていると思います。
私は、よく
ミニブレッドボードで動作確認 → 基板作成
というプロセスで開発します。
そのため、マイコンボードがブレッドボードに刺さり各ピンにアクセスできるというのは非常に重要です。自分の不満を解決するために設計をします。
前置きがひじょおおおおおおおおおおに長いですが、基板を作り始めます。
設計には KiCADを用います。
まず、ボードの仕様を決めます。
- 一部ピン、内蔵Flashと接続されていてGPIOとして使えないため引き出さない
- SDカードスロットをつける
- USB Type-c 2.0を搭載し、それを経由して書き込めるようにする
- 書き込み用のシリアル変換には、秋月電子通商で売っている激安シリアル変換のCH340シリーズを使用する
- ブレッドボードに刺さる
そんなこんなでいい感じに回路図をひきます。
んでもって、パターンをいい感じにします。
できました。
後半めんどくさくなってきたのがバレバレですが、Kicadの使い方に関してはN番煎じなので書きません。
技術っぽい話をすると、ESP32の内部にはパッチアンテナが仕込まれています。
設計リファレンスによると、うらのパッチアンテナの部分は完全に基板とくっつけるのではなく、浮かせるように指示されているので裏面はリファレンスで指定された分浮かせています。
赤枠で囲った部分が、基板と触れないようになっています。
これで、おそらく利得がいい感じになります(電波なんもわからん)
これを中華基板メーカーに投げます。
今回は、JLCPCBにしました。
艶消し黒が追加料金なしでできるのと、レジストが他に比べて強いので気に入ってます。
届きました。送料なしで500円くらいだった気がします。
はんだ付けしました。
LED光りました。
これでみんなも、からあげ定食を完食できます。
みなさん、試してみてください！！！
明日は、さぎのやくんです！！どんな記事か楽しみですね！！
彼は現在、ロボコン同好会で優秀なプログラマーとして活躍しています。
現在、私も彼といっしょに世界一位になるため毎日サークル活動に励んでおります。
みなさま、とよはし★ロボコンズの応援もよろしくお願いします！！！
