ロボコンに勝ちたかったら回路班はいらないのかもしれない
これは、
に間に合わなかった敗北者の記事です(ごめんなさい)
TUTのほうは、元気があったら別記事上げるので まだ登録しないでおこう・・・(12/24)
どうも、こんばんは。
卒業論文が書き終わっていない大学4年生の凧です。
今回は、富山高専射水キャンパスで5年 + 豊橋技術科学大学2年 の合計7年取り組んだロボコンについて最近思ってることを書きたいと思います。
完全に、私の個人的な見解なので悪しからず・・・
軽くロボコン歴と結果を書きます
地区大会ベスト4
初戦敗退
高専ロボコン 2018 / 2チーム分の回路(設計・製作) 片方のチームのプログラム
リーグ戦敗退
リーグ戦敗退
地区大会技術賞 -> 全国大会出場
学生ロボコン 2022 / 回路設計
国内大会優勝 / ABUロボコン技術賞
みたいな感じで、ロボコンと関わってきました。
7年近くロボコンで回路班をしていて、最近思ったことがあります。
「ロボコンで勝ちたかったら回路班はいらないかもしれない」
はい。タイトルの通りですね。
一応、いくつかの前提ありきで話を進めていますがどういうことなのかを詳しく説明していきたいと思います。
前提として、
ロボコンで勝ち、大会で優勝し 日本一 ないしは世界一になりたいと思っているが、まだなれていない
とします。
今の実績に満足していたり、勝つことが目的でない人には今回の提案はあてはまらないのでご容赦下さい・・・。
そもそも、ロボコンの回路班の仕事ってなんやねん てことなので、重要と一般的にされている仕事から挙げていきます。
- モータドライバ作成
- 配線
- マイコンボード等・適宜必要な基板の作成
おおまかに、このあたりがあげられると思います。
回路班という名前でプログラムを書く部活もあるそうですが、「回路」が指す範囲はおそらくこの辺だと思ってます。(異論は認める)
となると、こうなりますね。
Q. 「回路班がいらない」 だれがこの仕事やるんだよ！！
その通りです。これは、ロボットが動くために必要な要素です。
でも、私はいらないのでは？と提案しているということは一？
はい、これらの仕事に「回路班」と明白に名前をつけて人を割くことが勝つことへの得策ではないのではないかという意味で申しております。
まず第一にモータドライバについて。
DCモータのドライバはかなり技術が確立されています。
また、近年の半導体等の進化により小さく耐電流の大きいモータドライバを作ることは容易になっています。そして、シンプルな回路で製作の敷居も低く、作るのが楽しいというメリットがあります。
一方で、いくらモータドライバをこだわったところで 制御班の制御通りに回る という条件をクリアして安定して動いてしまえばもうそれでおしまいなのです。
Q. じゃ、それを作る人間が必要ではないか
A. 既製品じゃだめなんですか？
そうなんです、既製品でいいんです。
自作をしたところで、たしかに自分にとって使いやすいマイコンが載っていて、自分が使いたいインターフェースで通信できて、ユーザビリティが高い基板ができるかもしれないです。
一方で、既製品のように製造テストをしたわけでもなく 壊れたら原因究明が必要だったり、作るのに自分がたくさん手を動かさないといけなかったり、と
回路が壊れると、いろいろな工程がストップします。
一方、既製品であれば 買っておけば終わりです。
万が一壊れたとしても、交換して 予備を発注すればおしまいだし、何度も壊れるようであれば、さらに要求仕様にあった別のものを発注すればいいのです。
ただ、ここで自作派の人の最大の一手が出ます。
「既製品モータドライバは高い。自作は安い。モータドライバを買うコストがもったいない」
この気持ちはたしかにわかります。
マクソンのESCONに代表されるつよつよモータドライバたちは軒並み10万円を超える値段を私たちにたたきつけてきます。
実際のところ、私もこれらの面を総合的に考えて、自作モータドライバが正義だと思っていました。
アイツと出会うまでは。
そう、C610です。
このモータドライバは、M2006という専用モータとセットで使える既製品界隈最強のモータとモータドライバであり、私が自作派をきっぱりあきらめるきっかけとなったものです。
簡単に言うと、パワーウエイトレシオが化け物級のモータととてもでありながら
ドライバ + モータ
の値段が、約1万円です。
しかも、ドライバはマネすることができないほど小型化されています。。。
勝てません。。。
もう、ロボコンはロボマスターのC610 + M2006 使ってればいいんですよ。。。
出力足りなければ並列にしてモータ増やせば大体解決するでしょ(テキトー)
次に、配線です
これは、結論から言うと「部員全員ができるようになるべき」だと思います。
配線は、部内で規格化しつなぎかたを一度教える or マニュアルにする などすれば誰でもできると思います。
そうすれば、手が空いた機械班 or 手が空いた制御班 ができます。
はい、解決。
マイコンボード等・適宜必要な基板の作成について。
これは、本当にそれがないと勝てないですか？
という意味で議論したときに、
おそらく
「勝てない」
という結論に至る前に他に変えなければ「勝てない」要素がたくさんあると思います。
ということで、かなり大雑把に思ってることを書きました。
どうして、ここまで「回路班が必要か？」と問うには理由があります。
これは、「回路で負けることはあっても勝てることはない」からです。
どんなにいい回路を作っても、ポンコツな機械だったり、ポンコツな制御では動きません。つまり、「勝ちたい」と思ったら機械や制御に人を振るべきなのです。また、近年でいうのであれば学生ロボコン界隈では「スポンサー活動」というのもロボット制作において重要な側面となってきています。
回路班を設けて、安定した勝利を求めているチームへ
「すごくその回路班は優秀です。そのままがんばれ！！」
勝てないチーム、お金のないチーム、ロボットが動かないチームに聞きます。
「回路班を設けるより、その人たちのリソース別に宛てたほうが『勝利』は近いのでは？」
おしまい。
～ひとりごと～
回路を作るのは、めちゃくちゃ楽しい。
そして、自分の回路で動くロボットを見ると興奮する。
この気持ちで7年ロボコンを続けてきました。
なので、「勝つ」ことが目的でないのであれば自作モータドライバ大賛成です！！
みんなの作るモータドライバをTwitterでみてニヤニヤする趣味があるので今後も楽しみにしています！！
ただ、自己満だったんだなぁ と最近感じたのでこの駄文を書きました。
