今年1年を振り返りつつ同人誌を今年も宣伝する
多分ほとんど初めまして、お久しぶりのﾋﾄお久しぶりです。
年1 Advent Calender 投稿ブログこと凧です。
今年からぬるっと、進学して アドカレ強豪校(?) 豊橋技術科学大学から、
総合研究大学院大学の博士後期課程情報学コースに知名度ロンダリング(?)を果たしました。
ということで、本日は総研大アドベントカレンダー18日目(遅れましたごめんなさい)です。
去年の今頃は、進路未定無職の24歳でしたが無事進学できました。
その辺の話は、気が向いたらすると思います(たぶんしない)。
はじめに
今年は、去年みたいにふざける暇がないので今年は振り返りメインでやります。
参考までに去年はこちら・・・
shouyuzukenotako.hatenablog.com
冬から春先
修論を書きながら、入試スライドを書いていました。
入試の内容と修論発表の内容は、実質同じなので効率中には冬入試が最適です(?)
結果発表から入学まで一カ月とめちゃくちゃスピーディーなので、とってもスリリングです。
ついでに、博士後期課程の支援( Spring , Boost )の書類締め切り と退去が押し寄せてきて死ぬかと思いました。
なんとか全てをしばいて無事入学しました
春から夏
無事入学を決めて、研究室に行って1週間くらいで、去年も出した国際会議に出したいなぁと先生の前で呟いたら Let's Try ! と、なり2週間で何とかすることにしました(?)
論文を1本錬成しつつ、学振を書きつつ、ACT-Xの申請書も書くといういきなりのデスマーチが始まりました。
結果的に、論文とACT-Xが落ちて、学振は2次採用(結果まだわからん)となったので、
2敗1分とあんまり成果が出たとは言えませんでしたが、まぁいい経験になったのでヨシ！
最終的に、6月締め切りの国内学会(査読無し)に1本出しました。
夏から秋
先輩の職場に遊びに行ったら、9月締め切りの国内会議に出せるんじゃない(?)と言ってもらえたので実験を始めました。
もつべきものは、ノリのいい先輩と懐の大きい指導教員です(ありがたい)
ということで、実験装置を作ったり、実験をしに行ったりなどしていましたね。
9月終わりに韓国にも行ったりしました。
研究以外の理由で久々に、富山に旅行(ロボコンの視察)をしたりもしたっけ
富山は8年住んでたので、実質地元で後輩を案内して楽しかったです。
元気があれば、富山ここは行っとけブログとか書きたいな
秋から年末
11月は東北大に行ったり、軽井沢に行ったり、インフルエンザをもらったりと、あんまりなんかやってなかったな・・・
12月は広島に行って、香川に行って、香川に行きました(今帰り道)
まとめ
つくばに引きこもってた去年考えられないほど外交的になりました。いろいろ誘ってくれる先輩に感謝
ただ、研究的にはいろいろ迷子になりつつ衝動的だったので、今年思いついたネタを来年は国際会議に成仏したい・・・(4本くらいの積み残したち)
結局、修論のネタのジャーナル投稿もできていない(いまのところ)なので、反省点が多いがち
同人誌の話
去年もかきましたが今年も同人誌をC107に出します。
去年書いた僕の修論よりも分厚い鈍器(物理)はここで売ってます。
電子版にしてはいい値段する自覚はあるんですが、
160ページあるので許してくださいm(__)m
今年は、(当社比)薄い本を2冊出します。
1つは、去年と同じく春ロボ同好会から
というタイトルで、前回と同じくりここさんと書いてます。
りここさんはこの人
内容は、りここさんのロボコン観戦記 + 4コマまんが + 怪文書
で、そこそこのボリュームです。
サークルブースは、
12/31 東テ-43a ですm(__)m
ゆるーい内容で、ロボコン観戦記と少しの怪文書がくっついており、
気軽に読めます。
電子版も出すので、興味ある方はぜひ！
2つめは、大学のサークルの後輩と趣味同人誌合同誌を出します。
こちらは、主に取りまとめと編集が担当で僕の記事はありません
(時間が足りなかった・・・)
内容は、各自持ち込みで いろいろな内容がつまってて面白いなと思いながら編集してました。
感想は、編集後記にちょろっと書きましたが、
いい大学の先輩・後輩に恵まれたなぁ～
って気持ちになりました。
サークルブースは、
12/31 南2 j-07b ですm(__)m
詳細は、Twitter(現在：X) で！
最後に
間に合ってないし、内容カスカスですが書きました
書いてるだけでえらい(by 隣に座ってる先輩) らしいので、えらいです。
ほめられたので頑張って来年も書きます。
良いお年を~
修論あるけど、"アレ"やりたい
どうも、年1更新ブログでおなじみ凧です。
この記事はTUT Advent Calendar 2024の23日目の記事です。
昨日は、T_TEST__さんの豊橋技術科学大学退学エントリでした。
brindle-uranium-ec7.notion.site
M2の冬なのに、進路が決まっていない僕はどうなるのでしょうか。
まぁ、なんとかなるでしょう（知らんけど）
僕の進路の話を書くモチベはない（話書く前に決めろや）ので、
正式に決まったら何処かに供養します（多分やらないやつ）
はじめに
毎年1年の振り返りをしてから本題に入っているので、
今年1年の当たり障りもない話を振り返ります。
冬から春先
体調を壊しながら、電マを走らせていました。
どこまで書いて良いのかわからないのでこの話が知りたい人は直接聞いてください。
詳細はこちら
春から夏
- 引っ越した
- 一瞬就活して落ちた
- 分野トップカンファの聴講が楽しかった
- とよはし☆ロボコンズ 三連覇！！
夏から秋
- 進路決めた
- 国際会議通った（※今年の目標その1）
- MFT出展した （※今年の目標その2）
秋から冬
- ｺﾐｹ通った （※今年の目標その3）
- 国際会議でポスター発表のファイナリスト入った（え？）
ひとつひとつは、ブログネタになりそうなぐらい濃いのですが、
怠惰なのでまとめて供養…
今年の隠れた目標だった MFT・国際会議・ｺﾐｹが達成されたのは嬉しい限りです
本題
はい、こんにちは！修士2年の凧です（Twitterもxもやってないです）
今回は、修士課程も卒業間近ということで修士論文についての話をしません。
関東春ロボコン運営委員会老人会のメンバーのD1の先輩のりここさん（デザイン・無限原稿生成担当）とM2の凧（外注・工程管理）でｺﾐｹに出た出る話をします
コミケに出ます
経緯
魔改造の夜 & 関東春ロボコン 終了(2024年3月)
＿人人人人人人人人人人人人人人人＿
＞ つらいからコミケに出そう ＜
￣Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y^Y￣
冷静に見直すと完全に正気ではないのですが、こんなことを考えた修士学生が当時、確かに存在しました。そして、厄介なことにD1の先輩も巻き込んで話が大きくなっていきました。研究して欲しい。
ちなみに予定はこうなります。
どう見ても修羅場です本当にありがとうございました。
コンセプトを決めよう！
というわけで唐突にロボコンの本を作ることにしました。当時凧は執筆経験なしです。当然修論も0文字です。
ところでみなさん、貧乏暇なしという言葉をご存知でしょうか？
私たちは（特に日本人は？）目の前に仕事があると、なんとなく安心してしまうもの。朝から晩まで仕事が詰まっていると、「自分は必要とされている」「価値がある」と錯覚してしまうのです。
空白の時間を積極的につくろう。「貧乏暇なし」は真実だ｜中小企業のデータ経営
当時、
魔改造と春ロボが終わる
↘
↙
自分から仕事を増やす
という、目の前に仕事がないことへの不安を自分でつくった仕事でぶち壊しました！！！
この溢れんばかりの愚かで無根拠な貧乏人根性を、活用しないのは損ですね！！！！この勢いでコンセプトを決めてしまいましょう。
さて、日本にはたくさんロボコンの新人大会がありますよね。
その中でも、それらの情報がまとまった資料ってあるのかな？という疑問から
日本各地のロボコンの大会まとめてみたい！！！
ついでに、OB・OGの有象無象のおきもちをまとめたい！！！
という、コンセプトで本を書くことになりました。
最初のメモ書きのような走り書きは、過激すぎて実現できませんでしたが、一カ月くらい熟成させて、楽しそうなネタを選び本を作り始めました。
その中で、必要なポイントは
の4点ですね。絶対笑顔で修了しような。
新人大会の取材
NHK学生ロボコンを対象とした新人大会というのは、実は日本全国にあります。
とりあえず、すべての大会の運営及び関係者にアポをとりWeb面談でヒアリングしました。
それと並行して、各地の新人大会の歴史を調べていきました。
あんまり書きすぎると本を読んでもらえなさそうなので、詳細は本買って♡
寄稿及び工程管理
これが一番大変でした。
りここさんは、怒涛の勢いで作業する中ぼくは筆が進まないことを言い訳にさぼっていました。
紙面に掲載するイラスト書いて、
1人で原稿100ページ近く書いて、
研究して、
あの人なんにんいるんでしょうかね？ すげー。
この作業を通して、
豊橋技科大生は日付を守るのが苦手だということがわかりました。
僕が原稿を納めずにフランスに逃亡したので
りここさんが頭をかかえていました。
ほんとごめんなさい、
あとうちの後輩も原稿ぎりぎりだったから
技科大のひとは締め切りすぎないと本気出せないんだと思います。(知らんけど)
誌面にするうえで
なんか、僕の謝罪文だらけなので技術的な話も入れておきます。
今回、誌面は LaTexで書きました。
当初は、WordやAdobeのツールで書くことも検討しましたが、
WordはカスなのとAdobeは僕がライセンスとセンスがないので、
負荷がりここさんに集中するなどの問題があり、
最終的にLaTexに落ち着きました。
まず、環境を考えます。
前提条件として次の3つがあげられます。
ということで、
は候補に挙げませんでした。
てことで、オンラインのLaTex環境を採用です。
最近のオンラインのLaTex環境は
- Overleaf
- Cloud LaTex
の2つがあげられます。
僕が使用経験があったという理由でOverleafに環境を構築しました。
ただ、Overleafのデフォルトの設定は日本語で文章を書くために作られていないため、めちゃくちゃエラーがでてストレスフルでした。
嫌気がさしたので、途中でCloud LaTexに環境構築を試みました。
Cloud LaTexは、日本の企業が運営しているのでとても日本人にやさしくドキュメントも充実しているためかなり良かったです。
ただし、今回は2つの理由で途中(2時間後)に使用を断念しました。
- 共同編集がカス
- 誌面レイアウトで使いたかったプラグインのビルドがどうしても通らない
はい、残念。
ということで、Overleafで再度構築しなおしました。
日本語でもエラーが出ない設定と、レシピを書き直してなんとか構築できました。
一応、一番下に置いときますね。
40ページを超えたあたりから
Freeプランでは時間内にビルドが不可能となり、
泣く泣く1カ月課金しましたが、それ以外はまともに動きました。
なんで薄い本が、160ページになってるんですかね・・・（笑）
仮発注
ほんで、なんやかんやあって12月頭には第一稿が集まりました(気合)
いきなり大量に印刷するのは怖いので、ペンタローの特急プランで確かめました。
2部で3日で届いて、4万円くらいです 。
背に腹は代えられないですね・・・
てことで、届いた～
それっぽい！！！
あと、りここさんの表紙デザイン神～～～
ちらっ・・・|дﾟ)
あ、、、
こんな感じでスタイルで事前に確認しておくと
やらかしていてもなんとかなります(かなしい)
そんなこんなで修正したり校正したいりして、
なんとか入稿締め切り間に合いましたとさ。（学会会場で入稿するバカ)
あとは、もう何もできないので
まとめ
これにて、(修論をかけば)学生生活はいったん終了です。
これで、関東春ロボコン運営委員会も無事引退できますね。終了です。
もうこれ以上、LaTexは見たくありませんが修論を書かないといけないのでおしまいです。
お知らせ
電子版を先行して、12月24日に発売します。
発売したら、URLを貼るのでぜひ買ってください。
赤字垂れ流しサークルでホンマにお金がありません。
謝辞
この記事は、僕が尊敬する旧東京工業大学 ロボット技術研究会（ロ技研）（現東京科学大学ロボット技術研究会）の以下の記事を聖書として書かれています。
使ったStyle
今年一年を振り返りつつ長期実務訓練はいいｿﾞという話
お久しぶりです。
毎年、期日通りに書いてたのに今年はぬるっと間に合わなかった TUT Advent Calender の記事です。
最近TUTアドベントカレンダー周りで彼女論争起きててみんなの主張が面白くて気づいたら過ぎてました。みんなが悪いです（違う）
ぼくは、本当に好きな人が去ってから「あ、まって 好きだった」って気づくタイプのバカなので、ちゃんと付き合ってる人みんな尊敬してます。(駄文ここまで)
今年もなにか工作しようかなとか思ったのですが、忙しすぎてそんな暇はありませんでした。ただ、工作ネタはいくつかあるので来年までにいくつか出していければな・・・と。
とりあえず、何か面白いネタあるかなと思ったときに、特に何も思いつかなかったのでとりあえず画像フォルダでも見ながら1年間でも振り返ります。ただ、それだと有益じゃなさすぎるので実務訓練の話でも書こうかなと・・・
実務訓練に関する内容は下のほうに書くので、今年の振り返りに興味ない人は上のほう読み飛ばしてください。
今年を振り返って
12月 卒研発表後
ﾎﾞｯｽにただいなる迷惑をかけながら、なんとか卒論をだし年末を迎え地元富山でﾋｬｯﾊｰをして各種忘年会を満喫しつつ毎年恒例のスキー場で年を越しました。
いきなり、去年の話からするな
1月
1月の2日に友達の家族の新年会でうまいホルモンの店に連れてってもらうタイミングで39度の高熱と下痢と吐き気に襲われて長野のホテルで死にかけてました。たぶん、忘年会でバカ(友達)が加熱用のカキを生焼けで出したのが原因だと思うけど、コロナじゃなくてよかった。
その次の次の日に退寮する予定だったので、ﾏｼﾞで焦った。
なんとか、次の日の朝には回復して無事引っ越しできましたとさ・・・
このあとから、実務訓練が始まりました。(この話はあとで)
2月
なんか、幼馴染その1と飲んでて10年くらいあってない幼馴染その2呼び出そうぜってなって呼び出したら、幼馴染その2の兄ちゃんが結婚するって聞いてめっちゃ驚いた。
山梨にスキーしにいって片方のグローブをなくした。
3月
福島にスキーしに行った。尾瀬夜行23:55 初めて乗ったけど、値段も時間もとてもよかったので、今年も誰かと行きたいな・・・
幼馴染と花見してたら、なんか開花の日だったらしくて取材された。
あほみたいなもの食ってたから恥ずかしかった。
春ロボの運営が大変だった(なんもしてないけど)
長野にスキーしに行った。3月終わりだから雪ないし雪重いし、まじめにスキーするならもっと早い時期に行きたいな・・・
4月
高専の時の友達が実家の近くに引っ越してきたおかげで、高頻度に遊んでた気がする
あと、今年は健康診断引っかからなかった(去年まで2年連続アウトだった)
ロボコンは身体に悪いね。
5月
なんか、写真見ると遊びに行ってるんだけど記憶がない・・・
ちょっと、鬱になるできごとがあった気がするけどバカだから覚えてない。
6月
後輩がロボコンで日本一になって、とてもめでたかった。
幼馴染連れてったら、ロボコン観戦にハマったらしい。いい話。
ただ、なんで僕が引退してからハマるんだ(困惑)
豊橋に引っ越した。
あ、免許とれた(n回卒検落ちた あのコース許さないまじ)
7月
なんか後輩の練習試合の運営とかしたり、授業いっぱいとったりしたから生きるのがたいへんだった。
8月
夏休み前の課題にｵﾔをｺﾛされた。
推定ｺﾛﾅにかかって1週間くらい死にかけてた。
後輩が世界一になってた。めでたい。いや、すごすぎる。
でも、僕たちもインド行きたかったなぁ。
キャチロボやばくね？と焦り始める。
9月
キャチロボやばくね？と同時にとうろぼ運営(後輩のためのロボコンの大会の運営)やばくね？と叫んでいた。
キャチロボは、ねぇ、うんとっても悔しいね。
同期と「さすがにもう一回やるよな？」という決意を立てた
10月
なにもしないつもりだった技科大祭ででかめの仕事を頼まれてDDD(デッドライン・ドリブン・デベロップメント)して死にかけてた。
MFTに行って来年は出たいなと思った。
あと、11月納期の仕事をもらって全力で作ってたけど10月にとどいた基板全部動かなくて頭抱えてた。
11月
↑の案件が大爆発してた。
11月の前半、あんまり寝てた記憶がない。
動いたので本当に良かったと思ったら、バイト先で超短納期の仕事投げつけられて死んでた。
無理して、iRex行ったけどすっごい楽しかった。将来出展したいなぁ。
12月
一生頭抱えてた。
バイトセーブして、研究のこと考えてたら人生がすっごい楽しかった。
ロボット大好きであることを自覚した。
一年をまとめて
ロボコン引退したくせに、いっぱいロボコン関連の仕事を受けてやってたなぁと。
あと、絶賛進路どうしよう期になっています。就活してない。まずい。留年したい。
やりたいこといっぱいある。
概ね満足だけど、あんまり研究方面でなんもできなかったから来年は発表とかしたいね。成果出さなきゃ。
あと、今年の目標の売れるプロダクトを作るが達成できなかったからそれは後悔かな。
来年の目標は、また来年になったら考えます。
実務訓練の話
なんでそんな話するのか
課題解決型長期実務訓練についてはこちらを参照
たぶん、最近できた課題解決型長期実務訓練に現地に行っためずらしい人間だからログを残しておきますということで、簡単にプロフィール
- 何系か ： 情報・知能工学系
- 研究室 ： ヒミツ
- 訓練先 ： 関東近郊の某国立研究所
訓練先は、完全に興味で選びました。
そんな研究所なんて簡単に入れないし、高専時代に某減速機メーカーの1か月のインターンや東京にあるバイト先への1か月勤務などを通して、企業はまぁいっかとなっていたのも理由の一つです。
ちなみに、学校経由のインターン的なものには行ったことがなく、個人的にアポを取らなくていいのはらくだなと思いました。
訓練先は、ﾎﾞｯｽの知りあいのところで研究室指定です。
時系列的には、友達が海外実務訓練に行きたい！！と言っていて海外は興味ないけど豊橋にいるのも退屈だし、実家方面で面白そうなところに長いこといくのもいいなぁーとなったので、6月くらいにﾉﾘで決めてﾎﾞｯｽにひとこといいました。訓練先も、このときに某研究所の某ラボ行きたいです～って言ったら、連絡してみる～で、すっと決まりました。
あとは、普通の実務訓練と変わらない感じで気づいたら1月です。
訓練について(内容うすめ)
研究内容が入るのでぼかしながら話します。
通常の実務訓練期間は、行ったラボで開発しているフレームワークの使い方を学習しつつ、ひたすらシミュレーション環境の構築と破壊を繰り返していました。
行ったラボが8割がた外人のにーちゃんとねーちゃんだったので、わからなかったら英語でアタフタして、助けてもらうみたいな感じでした。(みんないい人・・・)
3月はﾎﾞｯｽにいわれた課題をやりつつ、メンターの人に見てもらうみたいな感じでした。
4月になって研究テーマ(修士)を決めるタイミングで、僕の得意なハードウェアとソフトウェアのはざまみたいな分野の研究を勧めてもらい、そこから共同研究をするのがメキシコ人のにーちゃんになりました。人生何があるかわかりません。
5月になったら、やってたことをまとめていきました。正直、あんまり表に出せる成果は出せなかったので、成果出たら学会発表 といわれていたのにその目標が達成できずに、自分の能力不足を感じました。
訓練中の日常生活
6か月も豊橋を脱出するので、家はそのままにできません。
なので、1月の時点で退寮するため年始に大慌てで、実家に荷物を送りつけました。
訓練期間中は、平日は研究所内の宿舎に、休日は東京にある実家に帰省 といった形でした。これは、休日の宿泊費の支給がなかったからです。自分は、帰り道にバイト先があったので金曜日だけ少し早めに帰ってバイトして帰宅する。みたいな生活をしていました。
自分は、週7日でラボに行って作業したい自宅でまったく作業できない人間なので、今考えるとこの選択はよくなかったなと思います。
ごはんに関しては、昼は食堂、夜は自炊不可なので コンビニ飯 or 冷凍食品 みたいな感じでした。12月まで自炊にはまっていて、夕飯毎日おかず2品生活をしていたので気分転換できなくてこれもしんどかったです。
ただ、食堂は 謎のパクチー推し があるがとってもおいしかったので食事に関するQoLは、トントンといった感じでした。
訓練を終えて
6月の入寮のために、審査を受けて実務訓練が終わって次の週に引っ越しをしました。
くそ忙しかったです。
単位的な話
修士になると、基本的に各種必修と一般科目を取る必要があります。
一般科目は、基本的に前期の半期の科目です。
ただし、課題解決型実務訓練は前期1 に週5で5コマ入っていることになっているため、基本的に一般科目を前期に取ることができません。
そのため、何も対策せずに長期実務訓練に行く場合は M2になるまで一般科目を取り切ることができません。(前期1にしか開講しない研究者倫理があるため)
自分は、B4の段階で友達に誘われて先取履修をしていたのでこの面に関してはかなり救われました。一般科目の単位は修士に入る前に全部取得していたので、長期実務訓練に行くのであれば、確実に先取り履修したほうがいいです。
また、専攻の単位に関してもかなりしんどいです。
3系の場合は、コース単位という選択の中の必修のような単位があるのですが、コース単位を満たすことができる単位が前期1に多いため、前期2のコース単位をすべて取ったとしても後期1のコース単位を取る必要が出てきます。後期のコース単位は軒並み、英語授業しかないため、かなりめんどくさいです。
僕の場合は、どうしてもM2に授業を残したくなかったので、英語授業の単位を頑張って取りました(ｴｲｺﾞﾆｶﾞﾃﾏﾝ)
コース単位以外にも取得単位数で考えると、前期1 の期間に2単位しかもらえないので正直言って単位パフォーマンスは全くよくないです。前期2と後期1いっぱい授業を受けたおかげで、期末のレポートがヤバカッタデス(小並感)
結論
行ってよかった！！！
ここまで聞くとなにもいいことはないですが、自分としては
- 豊橋(というか大学)に6か月いなくていい
- 自分の得意分野の研究テーマを見つけた
- 英語力がちょっとついた
という、3大イイコトがあったので、大満足です。
大学に6か月もいかないってわけわかんなくて面白くないですか？？？
訓練先にもよりますが2か月って思ってるより短いので、本当に訓練先に興味があるのであれば6か月いくのはかなりおすすめです。
ということで、みんなも長期実務訓練に行こう！！！
(ほか、気になることがあればなんでも答えますので連絡してください)
キャチロボに出る話(1)
はじめに
どうも、年末のアドベントカレンダーの投稿しかしない凧です。
久々に夏に投稿しますね。
というのも、自分が所属しているサークルで、「キャッチロボットコンテスト」(通称：キャチロボ)に出ることになり、書くことができたので記事を書きます。
ちなみに、サークルはこちら
キャチロボの詳細はこれです。
はい、まぁ簡単に言うと傷つけずにオブジェクト(今年はハイチュー)をうまいこと運べってことですね。
ちなみに、現時点でまだロボットはできてません。(あれ？)
自分は、今回も相も変わらず回路を担当することとなり、相も変わらずのモータドライバ基板を引きました。(回路班いらないとかほざいてたのにね・・・)
設計
要求仕様をｲｲｶﾝｼﾞﾆ決めます。
今回の仕様のベースは
DJIの「C610」というモータドライバと同サイズでDCモータが回る基板
です。
名付けて「C610_MODOKI」です。
これに追加して
- エンコーダ「インクリメンタル/アブソリュート(RS485)」
- 電流センサ
の機能を載せていきます。
ここまで決まれば設計はできます。
とりあえずKiCADでぱぱーっと回路図を引きます。
どうにも、手元の環境だとKiCAD7が微妙にｶｸﾂｸのでKiCAD5で設計です。
これでもって、できた回路がこちら。
発注
JLCPCBで発注を行いました。
見積、注文が簡単、安くて、速い！！
今回は、JLCPCBの「PCB Sponsorship Educational Program」の支援を受けて基板の製造・実装を行いました！！
見積もりをすると、こんな感じ
今回はプロトタイプなので、最小枚数で製造です。
基板自体を5枚、実装を2枚です。
これに、送料が加わります。
今回は、速く手元に欲しいのでDHLに課金しました。
作成した基板はこちらです。
外枠をつけて、実装がしやすいようにしてみました。
これを、こうして、こうじゃ
動作確認
動作確認をしたところ、いくつかの問題が発覚しました。
具体的には、使用する電圧に対して部品選定を間違えてしまい部品が飛びました。
とても悲しいです(´；ω；`)ｳｯ…
鋭意再設計中です(白目)
最後に
キャチロボまで残り期間が短いですががんばります。
ロボコンに勝ちたかったら回路班はいらないのかもしれない
これは、
に間に合わなかった敗北者の記事です(ごめんなさい)
TUTのほうは、元気があったら別記事上げるので まだ登録しないでおこう・・・(12/24)
どうも、こんばんは。
卒業論文が書き終わっていない大学4年生の凧です。
今回は、富山高専射水キャンパスで5年 + 豊橋技術科学大学2年 の合計7年取り組んだロボコンについて最近思ってることを書きたいと思います。
完全に、私の個人的な見解なので悪しからず・・・
軽くロボコン歴と結果を書きます
地区大会ベスト4
初戦敗退
高専ロボコン 2018 / 2チーム分の回路(設計・製作) 片方のチームのプログラム
リーグ戦敗退
リーグ戦敗退
地区大会技術賞 -> 全国大会出場
学生ロボコン 2022 / 回路設計
国内大会優勝 / ABUロボコン技術賞
みたいな感じで、ロボコンと関わってきました。
7年近くロボコンで回路班をしていて、最近思ったことがあります。
「ロボコンで勝ちたかったら回路班はいらないかもしれない」
はい。タイトルの通りですね。
一応、いくつかの前提ありきで話を進めていますがどういうことなのかを詳しく説明していきたいと思います。
前提として、
ロボコンで勝ち、大会で優勝し 日本一 ないしは世界一になりたいと思っているが、まだなれていない
とします。
今の実績に満足していたり、勝つことが目的でない人には今回の提案はあてはまらないのでご容赦下さい・・・。
そもそも、ロボコンの回路班の仕事ってなんやねん てことなので、重要と一般的にされている仕事から挙げていきます。
- モータドライバ作成
- 配線
- マイコンボード等・適宜必要な基板の作成
おおまかに、このあたりがあげられると思います。
回路班という名前でプログラムを書く部活もあるそうですが、「回路」が指す範囲はおそらくこの辺だと思ってます。(異論は認める)
となると、こうなりますね。
Q. 「回路班がいらない」 だれがこの仕事やるんだよ！！
その通りです。これは、ロボットが動くために必要な要素です。
でも、私はいらないのでは？と提案しているということは一？
はい、これらの仕事に「回路班」と明白に名前をつけて人を割くことが勝つことへの得策ではないのではないかという意味で申しております。
まず第一にモータドライバについて。
DCモータのドライバはかなり技術が確立されています。
また、近年の半導体等の進化により小さく耐電流の大きいモータドライバを作ることは容易になっています。そして、シンプルな回路で製作の敷居も低く、作るのが楽しいというメリットがあります。
一方で、いくらモータドライバをこだわったところで 制御班の制御通りに回る という条件をクリアして安定して動いてしまえばもうそれでおしまいなのです。
Q. じゃ、それを作る人間が必要ではないか
A. 既製品じゃだめなんですか？
そうなんです、既製品でいいんです。
自作をしたところで、たしかに自分にとって使いやすいマイコンが載っていて、自分が使いたいインターフェースで通信できて、ユーザビリティが高い基板ができるかもしれないです。
一方で、既製品のように製造テストをしたわけでもなく 壊れたら原因究明が必要だったり、作るのに自分がたくさん手を動かさないといけなかったり、と
回路が壊れると、いろいろな工程がストップします。
一方、既製品であれば 買っておけば終わりです。
万が一壊れたとしても、交換して 予備を発注すればおしまいだし、何度も壊れるようであれば、さらに要求仕様にあった別のものを発注すればいいのです。
ただ、ここで自作派の人の最大の一手が出ます。
「既製品モータドライバは高い。自作は安い。モータドライバを買うコストがもったいない」
この気持ちはたしかにわかります。
マクソンのESCONに代表されるつよつよモータドライバたちは軒並み10万円を超える値段を私たちにたたきつけてきます。
実際のところ、私もこれらの面を総合的に考えて、自作モータドライバが正義だと思っていました。
アイツと出会うまでは。
そう、C610です。
このモータドライバは、M2006という専用モータとセットで使える既製品界隈最強のモータとモータドライバであり、私が自作派をきっぱりあきらめるきっかけとなったものです。
簡単に言うと、パワーウエイトレシオが化け物級のモータととてもでありながら
ドライバ + モータ
の値段が、約1万円です。
しかも、ドライバはマネすることができないほど小型化されています。。。
勝てません。。。
もう、ロボコンはロボマスターのC610 + M2006 使ってればいいんですよ。。。
出力足りなければ並列にしてモータ増やせば大体解決するでしょ(テキトー)
次に、配線です
これは、結論から言うと「部員全員ができるようになるべき」だと思います。
配線は、部内で規格化しつなぎかたを一度教える or マニュアルにする などすれば誰でもできると思います。
そうすれば、手が空いた機械班 or 手が空いた制御班 ができます。
はい、解決。
マイコンボード等・適宜必要な基板の作成について。
これは、本当にそれがないと勝てないですか？
という意味で議論したときに、
おそらく
「勝てない」
という結論に至る前に他に変えなければ「勝てない」要素がたくさんあると思います。
ということで、かなり大雑把に思ってることを書きました。
どうして、ここまで「回路班が必要か？」と問うには理由があります。
これは、「回路で負けることはあっても勝てることはない」からです。
どんなにいい回路を作っても、ポンコツな機械だったり、ポンコツな制御では動きません。つまり、「勝ちたい」と思ったら機械や制御に人を振るべきなのです。また、近年でいうのであれば学生ロボコン界隈では「スポンサー活動」というのもロボット制作において重要な側面となってきています。
回路班を設けて、安定した勝利を求めているチームへ
「すごくその回路班は優秀です。そのままがんばれ！！」
勝てないチーム、お金のないチーム、ロボットが動かないチームに聞きます。
「回路班を設けるより、その人たちのリソース別に宛てたほうが『勝利』は近いのでは？」
おしまい。
～ひとりごと～
回路を作るのは、めちゃくちゃ楽しい。
そして、自分の回路で動くロボットを見ると興奮する。
この気持ちで7年ロボコンを続けてきました。
なので、「勝つ」ことが目的でないのであれば自作モータドライバ大賛成です！！
みんなの作るモータドライバをTwitterでみてニヤニヤする趣味があるので今後も楽しみにしています！！
ただ、自己満だったんだなぁ と最近感じたのでこの駄文を書きました。
サンタさんに会いたい！！！
こちらの記事は、第二回クリスマスワンナイトハッカソンでの記事です。
こんにちは。というよりはこんばんわ？いや、おはよう世界
みなさんは子供のころ、サンタさんを寝ずに待っていたことはありませんか？
わ た し は あ り ま す。
でも、親に 「寝ないとサンタは来ないよ」 と、言われ布団に入ったあの日から数年
今回、サンタが来たら起こしてくれる
「さんたら~む」 (Santa ＋ alarm)
を、開発しました。
技術解説
今回は、同じサークルの せるくん と開発しました
今回のシステムでは、
凧 ： サンタ検出 , スイッチ入力とかの作成
せる ： ソフトウェアの外観 , LED一式の用意 , LED制御
といった感じの分担となります。
サンタ検出部分
どこの誤家庭にもあるHokuyoのLRFを使います
このデータをRosの物体検出ライブラリに投げることでサンタが近づいたことを伝えます。
鍵
サンタが近づくとアラートが出ます。そのアラートを解除するために使います。
こちらは、鍵の信号をESP32で読み取りサーバにデータを投げます。
LED
以前のプロダクトでせるくんが作成したものを流用しています。
物体検出をしたときと、鍵が解錠されたことをトリガーにして光らせます。
画面表示
こちらは、Unityを用いていい感じにデータを統合して表示しています。
システム図
一連の動作について
通常状態で次のようになっています。
物体検出
現実世界
サンタが部屋に近づくとこんな感じで検出されます。
物体検出
検出されると部屋がこんな感じになります
サンタに気づいた家主はアラートを止めます
アラートを止めると、こんな感じでサンタさんを歓迎します！！
終わりに
もうサンタさんは来ないんですけどね・・・
美楽でからあげを完食するために
こんばんわ。
この記事は、TUT Advent Calendar 2021 - Adventar の21日目の記事です。
皆様は、美楽をご存知でしょうか？
https://goo.gl/maps/mbD7bKucEe85XPzv9
豊橋技術科学大学 から遠からずも近からずもないところに位置する中華料理屋です。
味ヨシ 量ヨシ 値段ヨシ
と、大学生に非常にやさしいお店となっています。
私の所属するサークルでは、高頻度でこの店を利用しています。
というのも、私の所属するサークルでは とある伝統 があるからです。
ひとまず、以下の動画をご覧ください。
動画なんて見てられない人もいるので、決定的瞬間だけお伝えします。
この動画を見てわかる通り、からあげ定食を食べ、完食するとすべての問題が解決します。
動画で食べられている美楽のからあげ定食の全貌は以下の通りとなっています。
定食には、
が含まれています。
見てわかるようにかなりのボリュームです。完食するためには、生半端な覚悟ではいけません。
しかし、これを完食することで以下に示すような効果があります。
普通の開発の場合
Plan（計画）→Do（実行）→Check（評価）→Action（改善）
と、サイクルを回すことでより良いモノづくりを行います。
しかし、美楽に行きからあげを食べることで
Plan（計画）→Do（実行）→ karaage(美楽) →Winner（世界3位）
となります。
私も豊橋に来たばかりのころはこの見解について半信半疑でした。
しかし、体験してしまいました。
豊橋のとうろぼステアチームが優勝したのは、全員美楽の唐揚げ完食してるし、機械班は唐揚げ+チャーハン（通称 からちゃー）してるからなんで、段超えチームも完食してもらいたい pic.twitter.com/1Lw8KVOut4
— 八丁味噌漬けの凧 (@ugokazarukoto11) 2021年10月24日
つまり、美楽でからあげを完食することと良いロボットを作ることには強い相関があります。
そのため、からあげ定食を完食することで、良いロボットを作ることができると言わけです。
ここまで、読んでいただいてわかると思いますが
良いロボットを作るため → からあげを食べる
というフローでは、ロボットを作っている人間にしかからあげを完食するメリットがありません。
しかし、この定理は 逆 が成り立つことが証明されています。
現在のロボコンでのチームリーダがこれを証明しました。
現在のチームリーダは、先ほどのツイートのとうろぼの段越えチームのリーダーです。彼は、豊橋に来た当初はからあげ定食を完食することができていませんでした。
しかし、とうろぼのロボットを改良し、完全にロボットが動作するころには自然とからあげ定食を完食できるようになっていたのです。
つまり、
良いロボットを作ることで、からあげ定食は完食できるようになるのです。
良いロボットを作るためには、やはり ロボットの脳 であるマイコンが肝心です。
近年では、Armコアを搭載したMCUが主流となっています。
今回は、ESP32というマイコンに焦点を絞って、このマイコンを用いたマイコンボードを作った話をします。
今回、お話しするESP32について少しお話します。
ESP32を一言でいうと
240MHzで動いて、Wifi とか Bluetoothを内蔵してる Arduino言語で開発可能なつよつよマイコンです。
詳しくはWikipediaでも見てください。
このESP32に関しては、自分も大好きで昨年のロボコンでアホほど使いました。
#ロボコン
— 八丁味噌漬けの凧 (@ugokazarukoto11) 2020年11月29日
一応、こんな感じで動かしてました。
我ながら、アホなもん作った気がします・・・ pic.twitter.com/uFWFWTihXs
しかし、このESP32には大きな不満点があります。
それは、公式より発売されているESP32-DevKitCのサイズです。
これが本当に残念で、
mbedのボードとして知られているLPC1768よりも2.54mm狭いです。
ここまでは、許すことができます。
しかし、どうしても許せない点があります。
それは、ミニブレッドボードに刺したときにGPIOを片側からしか出せない点です。
私の個人的見解ですが、これは初心者向けのボードとして本当にだめだと思います。
初心者の方が、買ったブレッドボードのサイズをあらかじめ確認しているとは思えませんし、買って出鼻をくじかれたら創作意欲も学習意欲も失せてしまうと思います。
そのあたりは、Arudino Unoの設計が優れていると思います。
私は、よく
ミニブレッドボードで動作確認 → 基板作成
というプロセスで開発します。
そのため、マイコンボードがブレッドボードに刺さり各ピンにアクセスできるというのは非常に重要です。自分の不満を解決するために設計をします。
前置きがひじょおおおおおおおおおおに長いですが、基板を作り始めます。
設計には KiCADを用います。
まず、ボードの仕様を決めます。
- 一部ピン、内蔵Flashと接続されていてGPIOとして使えないため引き出さない
- SDカードスロットをつける
- USB Type-c 2.0を搭載し、それを経由して書き込めるようにする
- 書き込み用のシリアル変換には、秋月電子通商で売っている激安シリアル変換のCH340シリーズを使用する
- ブレッドボードに刺さる
そんなこんなでいい感じに回路図をひきます。
んでもって、パターンをいい感じにします。
できました。
後半めんどくさくなってきたのがバレバレですが、Kicadの使い方に関してはN番煎じなので書きません。
技術っぽい話をすると、ESP32の内部にはパッチアンテナが仕込まれています。
設計リファレンスによると、うらのパッチアンテナの部分は完全に基板とくっつけるのではなく、浮かせるように指示されているので裏面はリファレンスで指定された分浮かせています。
赤枠で囲った部分が、基板と触れないようになっています。
これで、おそらく利得がいい感じになります(電波なんもわからん)
これを中華基板メーカーに投げます。
今回は、JLCPCBにしました。
艶消し黒が追加料金なしでできるのと、レジストが他に比べて強いので気に入ってます。
届きました。送料なしで500円くらいだった気がします。
はんだ付けしました。
LED光りました。
これでみんなも、からあげ定食を完食できます。
みなさん、試してみてください！！！
明日は、さぎのやくんです！！どんな記事か楽しみですね！！
彼は現在、ロボコン同好会で優秀なプログラマーとして活躍しています。
現在、私も彼といっしょに世界一位になるため毎日サークル活動に励んでおります。
みなさま、とよはし★ロボコンズの応援もよろしくお願いします！！！
