今年一年を振り返りつつ長期実務訓練はいいｿﾞという話
お久しぶりです。
毎年、期日通りに書いてたのに今年はぬるっと間に合わなかった TUT Advent Calender の記事です。
最近TUTアドベントカレンダー周りで彼女論争起きててみんなの主張が面白くて気づいたら過ぎてました。みんなが悪いです（違う）
ぼくは、本当に好きな人が去ってから「あ、まって 好きだった」って気づくタイプのバカなので、ちゃんと付き合ってる人みんな尊敬してます。(駄文ここまで)
今年もなにか工作しようかなとか思ったのですが、忙しすぎてそんな暇はありませんでした。ただ、工作ネタはいくつかあるので来年までにいくつか出していければな・・・と。
とりあえず、何か面白いネタあるかなと思ったときに、特に何も思いつかなかったのでとりあえず画像フォルダでも見ながら1年間でも振り返ります。ただ、それだと有益じゃなさすぎるので実務訓練の話でも書こうかなと・・・
実務訓練に関する内容は下のほうに書くので、今年の振り返りに興味ない人は上のほう読み飛ばしてください。
今年を振り返って
12月 卒研発表後
ﾎﾞｯｽにただいなる迷惑をかけながら、なんとか卒論をだし年末を迎え地元富山でﾋｬｯﾊｰをして各種忘年会を満喫しつつ毎年恒例のスキー場で年を越しました。
いきなり、去年の話からするな
1月
1月の2日に友達の家族の新年会でうまいホルモンの店に連れてってもらうタイミングで39度の高熱と下痢と吐き気に襲われて長野のホテルで死にかけてました。たぶん、忘年会でバカ(友達)が加熱用のカキを生焼けで出したのが原因だと思うけど、コロナじゃなくてよかった。
その次の次の日に退寮する予定だったので、ﾏｼﾞで焦った。
なんとか、次の日の朝には回復して無事引っ越しできましたとさ・・・
このあとから、実務訓練が始まりました。(この話はあとで)
2月
なんか、幼馴染その1と飲んでて10年くらいあってない幼馴染その2呼び出そうぜってなって呼び出したら、幼馴染その2の兄ちゃんが結婚するって聞いてめっちゃ驚いた。
山梨にスキーしにいって片方のグローブをなくした。
3月
福島にスキーしに行った。尾瀬夜行23:55 初めて乗ったけど、値段も時間もとてもよかったので、今年も誰かと行きたいな・・・
幼馴染と花見してたら、なんか開花の日だったらしくて取材された。
あほみたいなもの食ってたから恥ずかしかった。
春ロボの運営が大変だった(なんもしてないけど)
長野にスキーしに行った。3月終わりだから雪ないし雪重いし、まじめにスキーするならもっと早い時期に行きたいな・・・
4月
高専の時の友達が実家の近くに引っ越してきたおかげで、高頻度に遊んでた気がする
あと、今年は健康診断引っかからなかった(去年まで2年連続アウトだった)
ロボコンは身体に悪いね。
5月
なんか、写真見ると遊びに行ってるんだけど記憶がない・・・
ちょっと、鬱になるできごとがあった気がするけどバカだから覚えてない。
6月
後輩がロボコンで日本一になって、とてもめでたかった。
幼馴染連れてったら、ロボコン観戦にハマったらしい。いい話。
ただ、なんで僕が引退してからハマるんだ(困惑)
豊橋に引っ越した。
あ、免許とれた(n回卒検落ちた あのコース許さないまじ)
7月
なんか後輩の練習試合の運営とかしたり、授業いっぱいとったりしたから生きるのがたいへんだった。
8月
夏休み前の課題にｵﾔをｺﾛされた。
推定ｺﾛﾅにかかって1週間くらい死にかけてた。
後輩が世界一になってた。めでたい。いや、すごすぎる。
でも、僕たちもインド行きたかったなぁ。
キャチロボやばくね？と焦り始める。
9月
キャチロボやばくね？と同時にとうろぼ運営(後輩のためのロボコンの大会の運営)やばくね？と叫んでいた。
キャチロボは、ねぇ、うんとっても悔しいね。
同期と「さすがにもう一回やるよな？」という決意を立てた
10月
なにもしないつもりだった技科大祭ででかめの仕事を頼まれてDDD(デッドライン・ドリブン・デベロップメント)して死にかけてた。
MFTに行って来年は出たいなと思った。
あと、11月納期の仕事をもらって全力で作ってたけど10月にとどいた基板全部動かなくて頭抱えてた。
11月
↑の案件が大爆発してた。
11月の前半、あんまり寝てた記憶がない。
動いたので本当に良かったと思ったら、バイト先で超短納期の仕事投げつけられて死んでた。
無理して、iRex行ったけどすっごい楽しかった。将来出展したいなぁ。
12月
一生頭抱えてた。
バイトセーブして、研究のこと考えてたら人生がすっごい楽しかった。
ロボット大好きであることを自覚した。
一年をまとめて
ロボコン引退したくせに、いっぱいロボコン関連の仕事を受けてやってたなぁと。
あと、絶賛進路どうしよう期になっています。就活してない。まずい。留年したい。
やりたいこといっぱいある。
概ね満足だけど、あんまり研究方面でなんもできなかったから来年は発表とかしたいね。成果出さなきゃ。
あと、今年の目標の売れるプロダクトを作るが達成できなかったからそれは後悔かな。
来年の目標は、また来年になったら考えます。
実務訓練の話
なんでそんな話するのか
課題解決型長期実務訓練についてはこちらを参照
たぶん、最近できた課題解決型長期実務訓練に現地に行っためずらしい人間だからログを残しておきますということで、簡単にプロフィール
- 何系か ： 情報・知能工学系
- 研究室 ： ヒミツ
- 訓練先 ： 関東近郊の某国立研究所
訓練先は、完全に興味で選びました。
そんな研究所なんて簡単に入れないし、高専時代に某減速機メーカーの1か月のインターンや東京にあるバイト先への1か月勤務などを通して、企業はまぁいっかとなっていたのも理由の一つです。
ちなみに、学校経由のインターン的なものには行ったことがなく、個人的にアポを取らなくていいのはらくだなと思いました。
訓練先は、ﾎﾞｯｽの知りあいのところで研究室指定です。
時系列的には、友達が海外実務訓練に行きたい！！と言っていて海外は興味ないけど豊橋にいるのも退屈だし、実家方面で面白そうなところに長いこといくのもいいなぁーとなったので、6月くらいにﾉﾘで決めてﾎﾞｯｽにひとこといいました。訓練先も、このときに某研究所の某ラボ行きたいです～って言ったら、連絡してみる～で、すっと決まりました。
あとは、普通の実務訓練と変わらない感じで気づいたら1月です。
訓練について(内容うすめ)
研究内容が入るのでぼかしながら話します。
通常の実務訓練期間は、行ったラボで開発しているフレームワークの使い方を学習しつつ、ひたすらシミュレーション環境の構築と破壊を繰り返していました。
行ったラボが8割がた外人のにーちゃんとねーちゃんだったので、わからなかったら英語でアタフタして、助けてもらうみたいな感じでした。(みんないい人・・・)
3月はﾎﾞｯｽにいわれた課題をやりつつ、メンターの人に見てもらうみたいな感じでした。
4月になって研究テーマ(修士)を決めるタイミングで、僕の得意なハードウェアとソフトウェアのはざまみたいな分野の研究を勧めてもらい、そこから共同研究をするのがメキシコ人のにーちゃんになりました。人生何があるかわかりません。
5月になったら、やってたことをまとめていきました。正直、あんまり表に出せる成果は出せなかったので、成果出たら学会発表 といわれていたのにその目標が達成できずに、自分の能力不足を感じました。
訓練中の日常生活
6か月も豊橋を脱出するので、家はそのままにできません。
なので、1月の時点で退寮するため年始に大慌てで、実家に荷物を送りつけました。
訓練期間中は、平日は研究所内の宿舎に、休日は東京にある実家に帰省 といった形でした。これは、休日の宿泊費の支給がなかったからです。自分は、帰り道にバイト先があったので金曜日だけ少し早めに帰ってバイトして帰宅する。みたいな生活をしていました。
自分は、週7日でラボに行って作業したい自宅でまったく作業できない人間なので、今考えるとこの選択はよくなかったなと思います。
ごはんに関しては、昼は食堂、夜は自炊不可なので コンビニ飯 or 冷凍食品 みたいな感じでした。12月まで自炊にはまっていて、夕飯毎日おかず2品生活をしていたので気分転換できなくてこれもしんどかったです。
ただ、食堂は 謎のパクチー推し があるがとってもおいしかったので食事に関するQoLは、トントンといった感じでした。
訓練を終えて
6月の入寮のために、審査を受けて実務訓練が終わって次の週に引っ越しをしました。
くそ忙しかったです。
単位的な話
修士になると、基本的に各種必修と一般科目を取る必要があります。
一般科目は、基本的に前期の半期の科目です。
ただし、課題解決型実務訓練は前期1 に週5で5コマ入っていることになっているため、基本的に一般科目を前期に取ることができません。
そのため、何も対策せずに長期実務訓練に行く場合は M2になるまで一般科目を取り切ることができません。(前期1にしか開講しない研究者倫理があるため)
自分は、B4の段階で友達に誘われて先取履修をしていたのでこの面に関してはかなり救われました。一般科目の単位は修士に入る前に全部取得していたので、長期実務訓練に行くのであれば、確実に先取り履修したほうがいいです。
また、専攻の単位に関してもかなりしんどいです。
3系の場合は、コース単位という選択の中の必修のような単位があるのですが、コース単位を満たすことができる単位が前期1に多いため、前期2のコース単位をすべて取ったとしても後期1のコース単位を取る必要が出てきます。後期のコース単位は軒並み、英語授業しかないため、かなりめんどくさいです。
僕の場合は、どうしてもM2に授業を残したくなかったので、英語授業の単位を頑張って取りました(ｴｲｺﾞﾆｶﾞﾃﾏﾝ)
コース単位以外にも取得単位数で考えると、前期1 の期間に2単位しかもらえないので正直言って単位パフォーマンスは全くよくないです。前期2と後期1いっぱい授業を受けたおかげで、期末のレポートがヤバカッタデス(小並感)
結論
行ってよかった！！！
ここまで聞くとなにもいいことはないですが、自分としては
- 豊橋(というか大学)に6か月いなくていい
- 自分の得意分野の研究テーマを見つけた
- 英語力がちょっとついた
という、3大イイコトがあったので、大満足です。
大学に6か月もいかないってわけわかんなくて面白くないですか？？？
訓練先にもよりますが2か月って思ってるより短いので、本当に訓練先に興味があるのであれば6か月いくのはかなりおすすめです。
ということで、みんなも長期実務訓練に行こう！！！
(ほか、気になることがあればなんでも答えますので連絡してください)
キャチロボに出る話(1)
はじめに
どうも、年末のアドベントカレンダーの投稿しかしない凧です。
久々に夏に投稿しますね。
というのも、自分が所属しているサークルで、「キャッチロボットコンテスト」(通称：キャチロボ)に出ることになり、書くことができたので記事を書きます。
ちなみに、サークルはこちら
キャチロボの詳細はこれです。
はい、まぁ簡単に言うと傷つけずにオブジェクト(今年はハイチュー)をうまいこと運べってことですね。
ちなみに、現時点でまだロボットはできてません。(あれ？)
自分は、今回も相も変わらず回路を担当することとなり、相も変わらずのモータドライバ基板を引きました。(回路班いらないとかほざいてたのにね・・・)
設計
要求仕様をｲｲｶﾝｼﾞﾆ決めます。
今回の仕様のベースは
DJIの「C610」というモータドライバと同サイズでDCモータが回る基板
です。
名付けて「C610_MODOKI」です。
これに追加して
- エンコーダ「インクリメンタル/アブソリュート(RS485)」
- 電流センサ
の機能を載せていきます。
ここまで決まれば設計はできます。
とりあえずKiCADでぱぱーっと回路図を引きます。
どうにも、手元の環境だとKiCAD7が微妙にｶｸﾂｸのでKiCAD5で設計です。
これでもって、できた回路がこちら。
発注
JLCPCBで発注を行いました。
見積、注文が簡単、安くて、速い！！
今回は、JLCPCBの「PCB Sponsorship Educational Program」の支援を受けて基板の製造・実装を行いました！！
見積もりをすると、こんな感じ
今回はプロトタイプなので、最小枚数で製造です。
基板自体を5枚、実装を2枚です。
これに、送料が加わります。
今回は、速く手元に欲しいのでDHLに課金しました。
作成した基板はこちらです。
外枠をつけて、実装がしやすいようにしてみました。
これを、こうして、こうじゃ
動作確認
動作確認をしたところ、いくつかの問題が発覚しました。
具体的には、使用する電圧に対して部品選定を間違えてしまい部品が飛びました。
とても悲しいです(´；ω；`)ｳｯ…
鋭意再設計中です(白目)
最後に
キャチロボまで残り期間が短いですががんばります。
ロボコンに勝ちたかったら回路班はいらないのかもしれない
これは、
に間に合わなかった敗北者の記事です(ごめんなさい)
TUTのほうは、元気があったら別記事上げるので まだ登録しないでおこう・・・(12/24)
どうも、こんばんは。
卒業論文が書き終わっていない大学4年生の凧です。
今回は、富山高専射水キャンパスで5年 + 豊橋技術科学大学2年 の合計7年取り組んだロボコンについて最近思ってることを書きたいと思います。
完全に、私の個人的な見解なので悪しからず・・・
軽くロボコン歴と結果を書きます
地区大会ベスト4
初戦敗退
高専ロボコン 2018 / 2チーム分の回路(設計・製作) 片方のチームのプログラム
リーグ戦敗退
リーグ戦敗退
地区大会技術賞 -> 全国大会出場
学生ロボコン 2022 / 回路設計
国内大会優勝 / ABUロボコン技術賞
みたいな感じで、ロボコンと関わってきました。
7年近くロボコンで回路班をしていて、最近思ったことがあります。
「ロボコンで勝ちたかったら回路班はいらないかもしれない」
はい。タイトルの通りですね。
一応、いくつかの前提ありきで話を進めていますがどういうことなのかを詳しく説明していきたいと思います。
前提として、
ロボコンで勝ち、大会で優勝し 日本一 ないしは世界一になりたいと思っているが、まだなれていない
とします。
今の実績に満足していたり、勝つことが目的でない人には今回の提案はあてはまらないのでご容赦下さい・・・。
そもそも、ロボコンの回路班の仕事ってなんやねん てことなので、重要と一般的にされている仕事から挙げていきます。
- モータドライバ作成
- 配線
- マイコンボード等・適宜必要な基板の作成
おおまかに、このあたりがあげられると思います。
回路班という名前でプログラムを書く部活もあるそうですが、「回路」が指す範囲はおそらくこの辺だと思ってます。(異論は認める)
となると、こうなりますね。
Q. 「回路班がいらない」 だれがこの仕事やるんだよ！！
その通りです。これは、ロボットが動くために必要な要素です。
でも、私はいらないのでは？と提案しているということは一？
はい、これらの仕事に「回路班」と明白に名前をつけて人を割くことが勝つことへの得策ではないのではないかという意味で申しております。
まず第一にモータドライバについて。
DCモータのドライバはかなり技術が確立されています。
また、近年の半導体等の進化により小さく耐電流の大きいモータドライバを作ることは容易になっています。そして、シンプルな回路で製作の敷居も低く、作るのが楽しいというメリットがあります。
一方で、いくらモータドライバをこだわったところで 制御班の制御通りに回る という条件をクリアして安定して動いてしまえばもうそれでおしまいなのです。
Q. じゃ、それを作る人間が必要ではないか
A. 既製品じゃだめなんですか？
そうなんです、既製品でいいんです。
自作をしたところで、たしかに自分にとって使いやすいマイコンが載っていて、自分が使いたいインターフェースで通信できて、ユーザビリティが高い基板ができるかもしれないです。
一方で、既製品のように製造テストをしたわけでもなく 壊れたら原因究明が必要だったり、作るのに自分がたくさん手を動かさないといけなかったり、と
回路が壊れると、いろいろな工程がストップします。
一方、既製品であれば 買っておけば終わりです。
万が一壊れたとしても、交換して 予備を発注すればおしまいだし、何度も壊れるようであれば、さらに要求仕様にあった別のものを発注すればいいのです。
ただ、ここで自作派の人の最大の一手が出ます。
「既製品モータドライバは高い。自作は安い。モータドライバを買うコストがもったいない」
この気持ちはたしかにわかります。
マクソンのESCONに代表されるつよつよモータドライバたちは軒並み10万円を超える値段を私たちにたたきつけてきます。
実際のところ、私もこれらの面を総合的に考えて、自作モータドライバが正義だと思っていました。
アイツと出会うまでは。
そう、C610です。
このモータドライバは、M2006という専用モータとセットで使える既製品界隈最強のモータとモータドライバであり、私が自作派をきっぱりあきらめるきっかけとなったものです。
簡単に言うと、パワーウエイトレシオが化け物級のモータととてもでありながら
ドライバ + モータ
の値段が、約1万円です。
しかも、ドライバはマネすることができないほど小型化されています。。。
勝てません。。。
もう、ロボコンはロボマスターのC610 + M2006 使ってればいいんですよ。。。
出力足りなければ並列にしてモータ増やせば大体解決するでしょ(テキトー)
次に、配線です
これは、結論から言うと「部員全員ができるようになるべき」だと思います。
配線は、部内で規格化しつなぎかたを一度教える or マニュアルにする などすれば誰でもできると思います。
そうすれば、手が空いた機械班 or 手が空いた制御班 ができます。
はい、解決。
マイコンボード等・適宜必要な基板の作成について。
これは、本当にそれがないと勝てないですか？
という意味で議論したときに、
おそらく
「勝てない」
という結論に至る前に他に変えなければ「勝てない」要素がたくさんあると思います。
ということで、かなり大雑把に思ってることを書きました。
どうして、ここまで「回路班が必要か？」と問うには理由があります。
これは、「回路で負けることはあっても勝てることはない」からです。
どんなにいい回路を作っても、ポンコツな機械だったり、ポンコツな制御では動きません。つまり、「勝ちたい」と思ったら機械や制御に人を振るべきなのです。また、近年でいうのであれば学生ロボコン界隈では「スポンサー活動」というのもロボット制作において重要な側面となってきています。
回路班を設けて、安定した勝利を求めているチームへ
「すごくその回路班は優秀です。そのままがんばれ！！」
勝てないチーム、お金のないチーム、ロボットが動かないチームに聞きます。
「回路班を設けるより、その人たちのリソース別に宛てたほうが『勝利』は近いのでは？」
おしまい。
～ひとりごと～
回路を作るのは、めちゃくちゃ楽しい。
そして、自分の回路で動くロボットを見ると興奮する。
この気持ちで7年ロボコンを続けてきました。
なので、「勝つ」ことが目的でないのであれば自作モータドライバ大賛成です！！
みんなの作るモータドライバをTwitterでみてニヤニヤする趣味があるので今後も楽しみにしています！！
ただ、自己満だったんだなぁ と最近感じたのでこの駄文を書きました。
サンタさんに会いたい！！！
こちらの記事は、第二回クリスマスワンナイトハッカソンでの記事です。
こんにちは。というよりはこんばんわ？いや、おはよう世界
みなさんは子供のころ、サンタさんを寝ずに待っていたことはありませんか？
わ た し は あ り ま す。
でも、親に 「寝ないとサンタは来ないよ」 と、言われ布団に入ったあの日から数年
今回、サンタが来たら起こしてくれる
「さんたら~む」 (Santa ＋ alarm)
を、開発しました。
技術解説
今回は、同じサークルの せるくん と開発しました
今回のシステムでは、
凧 ： サンタ検出 , スイッチ入力とかの作成
せる ： ソフトウェアの外観 , LED一式の用意 , LED制御
といった感じの分担となります。
サンタ検出部分
どこの誤家庭にもあるHokuyoのLRFを使います
このデータをRosの物体検出ライブラリに投げることでサンタが近づいたことを伝えます。
鍵
サンタが近づくとアラートが出ます。そのアラートを解除するために使います。
こちらは、鍵の信号をESP32で読み取りサーバにデータを投げます。
LED
以前のプロダクトでせるくんが作成したものを流用しています。
物体検出をしたときと、鍵が解錠されたことをトリガーにして光らせます。
画面表示
こちらは、Unityを用いていい感じにデータを統合して表示しています。
システム図
一連の動作について
通常状態で次のようになっています。
物体検出
現実世界
サンタが部屋に近づくとこんな感じで検出されます。
物体検出
検出されると部屋がこんな感じになります
サンタに気づいた家主はアラートを止めます
アラートを止めると、こんな感じでサンタさんを歓迎します！！
終わりに
もうサンタさんは来ないんですけどね・・・
美楽でからあげを完食するために
こんばんわ。
この記事は、TUT Advent Calendar 2021 - Adventar の21日目の記事です。
皆様は、美楽をご存知でしょうか？
https://goo.gl/maps/mbD7bKucEe85XPzv9
豊橋技術科学大学 から遠からずも近からずもないところに位置する中華料理屋です。
味ヨシ 量ヨシ 値段ヨシ
と、大学生に非常にやさしいお店となっています。
私の所属するサークルでは、高頻度でこの店を利用しています。
というのも、私の所属するサークルでは とある伝統 があるからです。
ひとまず、以下の動画をご覧ください。
動画なんて見てられない人もいるので、決定的瞬間だけお伝えします。
この動画を見てわかる通り、からあげ定食を食べ、完食するとすべての問題が解決します。
動画で食べられている美楽のからあげ定食の全貌は以下の通りとなっています。
定食には、
が含まれています。
見てわかるようにかなりのボリュームです。完食するためには、生半端な覚悟ではいけません。
しかし、これを完食することで以下に示すような効果があります。
普通の開発の場合
Plan（計画）→Do（実行）→Check（評価）→Action（改善）
と、サイクルを回すことでより良いモノづくりを行います。
しかし、美楽に行きからあげを食べることで
Plan（計画）→Do（実行）→ karaage(美楽) →Winner（世界3位）
となります。
私も豊橋に来たばかりのころはこの見解について半信半疑でした。
しかし、体験してしまいました。
豊橋のとうろぼステアチームが優勝したのは、全員美楽の唐揚げ完食してるし、機械班は唐揚げ+チャーハン（通称 からちゃー）してるからなんで、段超えチームも完食してもらいたい pic.twitter.com/1Lw8KVOut4
— 八丁味噌漬けの凧 (@ugokazarukoto11) 2021年10月24日
つまり、美楽でからあげを完食することと良いロボットを作ることには強い相関があります。
そのため、からあげ定食を完食することで、良いロボットを作ることができると言わけです。
ここまで、読んでいただいてわかると思いますが
良いロボットを作るため → からあげを食べる
というフローでは、ロボットを作っている人間にしかからあげを完食するメリットがありません。
しかし、この定理は 逆 が成り立つことが証明されています。
現在のロボコンでのチームリーダがこれを証明しました。
現在のチームリーダは、先ほどのツイートのとうろぼの段越えチームのリーダーです。彼は、豊橋に来た当初はからあげ定食を完食することができていませんでした。
しかし、とうろぼのロボットを改良し、完全にロボットが動作するころには自然とからあげ定食を完食できるようになっていたのです。
つまり、
良いロボットを作ることで、からあげ定食は完食できるようになるのです。
良いロボットを作るためには、やはり ロボットの脳 であるマイコンが肝心です。
近年では、Armコアを搭載したMCUが主流となっています。
今回は、ESP32というマイコンに焦点を絞って、このマイコンを用いたマイコンボードを作った話をします。
今回、お話しするESP32について少しお話します。
ESP32を一言でいうと
240MHzで動いて、Wifi とか Bluetoothを内蔵してる Arduino言語で開発可能なつよつよマイコンです。
詳しくはWikipediaでも見てください。
このESP32に関しては、自分も大好きで昨年のロボコンでアホほど使いました。
#ロボコン
— 八丁味噌漬けの凧 (@ugokazarukoto11) 2020年11月29日
一応、こんな感じで動かしてました。
我ながら、アホなもん作った気がします・・・ pic.twitter.com/uFWFWTihXs
しかし、このESP32には大きな不満点があります。
それは、公式より発売されているESP32-DevKitCのサイズです。
これが本当に残念で、
mbedのボードとして知られているLPC1768よりも2.54mm狭いです。
ここまでは、許すことができます。
しかし、どうしても許せない点があります。
それは、ミニブレッドボードに刺したときにGPIOを片側からしか出せない点です。
私の個人的見解ですが、これは初心者向けのボードとして本当にだめだと思います。
初心者の方が、買ったブレッドボードのサイズをあらかじめ確認しているとは思えませんし、買って出鼻をくじかれたら創作意欲も学習意欲も失せてしまうと思います。
そのあたりは、Arudino Unoの設計が優れていると思います。
私は、よく
ミニブレッドボードで動作確認 → 基板作成
というプロセスで開発します。
そのため、マイコンボードがブレッドボードに刺さり各ピンにアクセスできるというのは非常に重要です。自分の不満を解決するために設計をします。
前置きがひじょおおおおおおおおおおに長いですが、基板を作り始めます。
設計には KiCADを用います。
まず、ボードの仕様を決めます。
- 一部ピン、内蔵Flashと接続されていてGPIOとして使えないため引き出さない
- SDカードスロットをつける
- USB Type-c 2.0を搭載し、それを経由して書き込めるようにする
- 書き込み用のシリアル変換には、秋月電子通商で売っている激安シリアル変換のCH340シリーズを使用する
- ブレッドボードに刺さる
そんなこんなでいい感じに回路図をひきます。
んでもって、パターンをいい感じにします。
できました。
後半めんどくさくなってきたのがバレバレですが、Kicadの使い方に関してはN番煎じなので書きません。
技術っぽい話をすると、ESP32の内部にはパッチアンテナが仕込まれています。
設計リファレンスによると、うらのパッチアンテナの部分は完全に基板とくっつけるのではなく、浮かせるように指示されているので裏面はリファレンスで指定された分浮かせています。
赤枠で囲った部分が、基板と触れないようになっています。
これで、おそらく利得がいい感じになります(電波なんもわからん)
これを中華基板メーカーに投げます。
今回は、JLCPCBにしました。
艶消し黒が追加料金なしでできるのと、レジストが他に比べて強いので気に入ってます。
届きました。送料なしで500円くらいだった気がします。
はんだ付けしました。
LED光りました。
これでみんなも、からあげ定食を完食できます。
みなさん、試してみてください！！！
明日は、さぎのやくんです！！どんな記事か楽しみですね！！
彼は現在、ロボコン同好会で優秀なプログラマーとして活躍しています。
現在、私も彼といっしょに世界一位になるため毎日サークル活動に励んでおります。
みなさま、とよはし★ロボコンズの応援もよろしくお願いします！！！
□をとった話
□じゃなくて、資格か
まぁいいや
なんか、時系列がおかしいですが公開するの忘れてたので出しておきます。 3年前の自分の駄文です。 参考にならないですが、時間つぶしに読んでくれたらうれしいかなぁ
なんの資格をとったか
まぁ、僕は王道を行く情報科の学生(知らんと思うけど)なので
基本情報技術者とか、取れとかよく言われるんですよ
よし、 取らねぇ
はい、ひねくれものなので
ここで僕が選んだのはなんと
電気工事士二種
でした
電気工事士が、どんな資格かというのWikipediaとか見てください
まぁ、一応これを目指した理由もありまして
手に食をつけてぇな？？
と、ふと思った高専2年の春に決めて3年で受けた感じです。
あと、この資格をとったもう一つの理由に
顔つきの身分証明書が欲しくなったからです
というのも、皆さんもよく行くであろう福島第二原発の
見学に去年の夏に行ったのですが「顔写真付きの身分証明書」
がないせいで、いろいろ書類が大変だったのでして
お前は黙って普通自動車免許とれ
なんでそもそも記事にしたんだ
まぁ、そんな言うことでもないと思うでしょ？
なんでこんなの書いてるかって言うと
ノリと勢いでなんとかなったっていうのを反面教師にしてほしいから
ってことで、どんな勉強したかかいてきまーす
筆記試験
10月に試験があるんですが、ちょうどロボコンの地区大会の一週間前でして
まぁ、休めるわけがないんですよ
やばい、と思って8月頃から親に車で学校まで送ってもらうときに
携帯アプリで勉強してました。
iPhoneの電気工事士ってアプリと過去問アプリを反復しまくって
いい感じに暗記したら、68%とかいうギリギリ(6割り取れれば合格)ながらも
とりあえず、パスしました。
まぁ、2ヶ月前からやれば割と覚えられるのでなんとかなります。
でも、段々と忘れていくのであれですが・・・(現在進行系)
実技試験
実技があるって知ったの9月なんだよね・・・
まぁいいんだけどさ
で、後期中間テストの4日後とかいう
みんながわるい 誰が悪いわけでもない
運のない日程でして
で、計画性のないぼくは
「工具いるのか、よし買おう！！(15k)」
1週間後
「あれ、練習の材料ってついてこないの？？買うか(12k)」
お金の話は、あとでするとして
ほんま、計画性ないし説明読んでへんよなわい*1・・・
そんなこんなで、電子回路のテストで60点とったっていうのは
おいといて、まぁ4日前から勉強を始めたわけなんですよ
まず、単線図を複線図になおせない僕はその練習を始めたわけで
毎日、朝学校で某社のうっすーい紙を広げて裏紙に練習してたんですよ
まぁ、電気工事士二種の実技問題ってのは予想問題の
13の中から出るわけで
13、全部暗記してしまえば勝ちなんですよ
てことで、4日前から始めたわけでして
まぁ、3往復くらいすればできちゃうんですよねこれが
で、実際問題いっちゃんやばいのは施工の方で
これは、毎日家に帰って深夜2時までやってたら
だいたいできるようになりました(4日クオリティ・・・)
そんなこんなで、試験当日になっちゃいまして
「まぁー、なんとかなるやろ(ハナホジ)」
みたいな勢いのフリをしつつ
「最悪、1次免除だし次回でうかりゃええやろ・・・」
みたいな会話を自分の脳内でしつつ試験会場の地元の駅弁大学に行って
「あー、ここ中学の時の模試のときもきたなぁ」
とか、どうでもいいこと考えつつ
20分前に入室して周りの雰囲気に合わせて問題集を
パラパラしてたんですよ
つーのも、ロザンの宇治原さんじゃない方の
本*2を読んでからテスト前に詰め込んでも
意味ないって、悟ってこの追い込み信用してないので
あれですね(どれだよ)
そんなこんなで、
試験が始まってフタを開けると(本当に箱に入ってる)
と、まぁ得意な6問題でして
施工自体は、15分前くらいに終わったので
周りを見てみると、
いかにも工業高校生って子たちが頑張ってて
「これ、めっちゃ練習したんやろなぁ・・・」
と思いつつ見てたんですよ
で、一応施工チェックしてたら1分前になってて
「(自分の施工を見て)これ、ケーブルの長さ違うやんけ」
と、めっちゃ大事なことに気づいてケーブルを切り落とし
「ふー」
と、心をなでおろしてたら試験が終わりまして
すると横で
「あー、やってもーたあーーーーー」
振り返ると、さっきの工業高校生が叫んでました
なんか、申し訳ない気持ちになりながら退室して
「勝ったな、ガハハ」
とか、思いながら家にかえりました
まぁ、ほんでもって無事合格しましたと
で、ここからがめんどくさかった話で
合格証を手に入れるために大変だった
はい、僕が住んでる県では家からチャリで15分くらいのとこに
県庁がありまして、
まぁ、そこで行くわけですよ
で、環境保全課ガス火薬保安係どこやーって探したら
ないんですよ
そう、
その建物があると書いてある建物自体がないんですよ
「はぁぁぁああああ・・・」
そう、なんか30分くらいウロウロした結果
スマホで調べるという事に気づき調べた・・・
「は？」
「は？」
「は？」
なんと、改修工事中
家から徒歩5分のとこに移転中
諦めて移動して、地上8階の鉄の壁の立ち並ぶ
出入り口のわからん建物で5分ほど右往左往して、
なんと、家を出てから45分たってまして
ついた建物の8階には鉄の扉がズラリ・・・
扉の間で5分悟りを開いたあと
緊張しつつ扉を開いたら、
担当の方がおられて、書類の手続きを勧めまして
担当者：「ここに証書を・・・」
わい：「ん？」
わい：「あ、、、」
証書(￥5200分の代金代わり)を買わなきゃ
この駄文を読んでいる皆様はお気づきであると思いますが
その証書は、県庁の地下でしか売ってないんですよ
(凧3歩戻る)
ふぁぁぁぁ と声にならない声を上げつつ県庁に行って
5200円分の証書を買って戻ってきて
「やっと、資格ゲットや」と思ったら
「3週間後に郵送しやすでダンナ」
とは、担当の方はいってなかったけど
免許を手に入れるのは3週間後らしかったです
(ここらへんで落ち込みすぎてオタクコアがコアダンプ)
てなわけで、凧の資格のお話はぶじはっこうーされました
(まだ、手にしてない)
お金の話
めっちゃ金かかりました。
具体的な金額は忘れたのでおぼろげな記憶で書きます。
はい、てきとーです。
まず、申込みで10k弱
んで、筆記試験のテキストで3kくらい
んで、実技の工具で15k
実技の練習材料で10kくらい
とーたる、40kくらいですね
自動車免許よりは安いですが道楽で取る値段ではない・・・
終わりに
まぁ、そんなこんなあって(ないけど)資格持ちになりました
今度は、ロボコンの交流会で死にかけた話とかしようかね？
あ、技術系の話もしたいねぇ
最後に
なにこれ、はずかしい(2021/12/07)
N年ぶりにブログを更新する話
下書きに、記事を残すだけ残して初投稿以来使っていなかったブログを更新します。
今後は、1世紀に1回ぐらいは技術ネタとか書ければいいなぁってお気持ちで生きていきます。
ブログを作ってから今まであったことを少しだけ写真をぺたぺたしながらまとめます。
たしか、ブログを作るだけ作ったのがいまから3年くらい前の高専4年生の時です。
負けたので晒す
— 八丁味噌漬けの凧 (@ugokazarukoto11) 2019年10月20日
#ロボコン pic.twitter.com/Z9cEDufci1
なんやかんや、動かなかったので引退せずに次の年もやりました。
#ロボコン
— 八丁味噌漬けの凧 (@ugokazarukoto11) 2020年11月29日
射水で、足軽の方の電装とプログラム全部やりました。自動機のプログラム初めてでしたが、各高専のお友達のおかげで動かすことができたので良かったです！！
楽しい5年間でした！！
といった感じで、2013年以来の7億年ぶりくらいに全国に行きましたが、僕のロボコンのモチベーションの99%だった、国技館の支度室の力士用トイレを見に行くという夢はかないませんでした。まぁ、全国行けたのでヨシ
学業面では、コロナを言い訳に編入試験の勉強をさぼりながら豊橋技術科学大学の情報知能工学系に入れてもらいました。滑り止めの九工大も受かったので、入試に関しては全勝なの少し嬉しい。
まぁ、それで高専という牢獄をでるためには、卒研という看守にみられながの作業を全うしないといけないのですが・・・
具体的な研究内容に関する明言は避けますが、一応学外での発表をしたりしました。
ｱｯ!! (@ 長岡技術科学大学 - @nagaoka_ut in 長岡市, 新潟県) https://t.co/jTp1lxsygX
— 八丁味噌漬けの凧 (@ugokazarukoto11) 2020年10月31日
んで、なんやかんやあって卒業しました。
卒業した pic.twitter.com/PqBbWknQOb
— 八丁味噌漬けの凧 (@ugokazarukoto11) 2021年3月10日
一応、情報処理学会北陸支部で表彰されたりしてほめられてうれしかったです
最近開発したものは、
と、まぁ会社でもないのに口外できないのでほとぼりが冷めたらお話しします。
ってことで、とりとめもない話をしました。
そのうち、なんか書きます。
おやすみなさい。
